机械手精度是怎么设计的?

机械手精度是怎么设计的?

机械手发展|横式机械手|机械手plc

　　精度是机械手在工作时候产品生产的是否符合标准的重要参数,因此机械手设计的时候对于精度要求工件***准确，抓取精度高，重复***精度和运动稳定性好，并有足够的抓取能力。 

　　由机械手配件壳体零件的设计要求知道，阶梯径向孔系与壳体端面和***止口中心线的平行度、垂直度和同轴度均有严格的精度要求(0.1 mm)。设计中我们取动力头回转中心线与夹具中心线之间的同轴度为0.06　mm，动力头回转中心线与机械手中心线之间的垂直度为0.03 mm，同时还对机械手的***准确性提出了较高的要求。 

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　　遵循基准重合原则，加工中以夹紧缸下端盖上的止口端面和外径作为***和第二基准面分别清除工件的三个自由度和两个自由度，由壳体外端面凸台在夹具中清除第六个自由度。设计中选取夹具的***元件为锥体结构，保证工件有较高的对中性，并确保工件在夹紧时能很好地进行自***(工件外面类似球形)。工件径向阶梯孔的周向位置精度由转位夹具予以保证。 

　　工件安装在框架下工作台面的夹具中，机械手吊装在框架上面的滑轨上，每个工件都要经过机械手12次搬运才能完成全部工艺过程，所以机械手的抓取精度在设计中十分重要。影响机械手抓取精度的因素很多，例如：框架上导轨面对框架下部工作台面的平行度，夹具中***元件中心线对工作台面的垂直度，机械手的手部中心线对导轨安装面的垂直度，机械手的手部中心线和夹具***元件(略去工件中心线与***元件中心线之间的同轴度误差)中心线的同轴度即抓手的抓取精度为封闭环，构成尺寸链。 

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